機(jī)器人差速減速器主要由太陽(yáng)輪，行星輪、內(nèi)齒圈及行星架構(gòu)成，它的三個(gè)行星輪載荷均勻分配，采用齒式浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，即太陽(yáng)輪或行星架浮動(dòng)，或太陽(yáng)輪與行星架同時(shí)浮動(dòng)。減速器中的齒輪為直齒漸開(kāi)線(xiàn)圓柱齒輪，它具有重量輕，體積小，驅(qū)動(dòng)良好、驅(qū)動(dòng)范圍大、運(yùn) 行平穩(wěn)、噪聲低等優(yōu)點(diǎn)。目前的集中差速減速機(jī)，太陽(yáng)輪與軸鍵接，內(nèi)齒圈與外齒輪通過(guò)螺 栓及銷(xiāo)子聯(lián)接成整體，內(nèi)齒圈通過(guò)外齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，太陽(yáng)輪與內(nèi)齒圈同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行星輪，行星輪通過(guò)銷(xiāo)軸傳給輸出軸。

機(jī)器人差速器減速機(jī)內(nèi)部是一種行星齒輪機(jī)構(gòu)，其中包括兩個(gè)行星齒輪和兩個(gè)與驅(qū)動(dòng)軸相連的半軸齒輪，這四個(gè)齒輪配置在差速器的一個(gè)內(nèi)部殼體內(nèi)，并且相互之間互相咬合在一起，每個(gè)齒輪都咬合著另外兩個(gè)齒輪（每個(gè)半軸齒輪都咬合兩個(gè)行星齒輪，而每個(gè)行星齒輪又咬合兩個(gè)半軸齒輪），所以只要其中一個(gè)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，勢(shì)必會(huì)牽動(dòng)其他三個(gè)齒輪一同轉(zhuǎn)動(dòng)，而其中一個(gè)半軸齒輪朝某個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，另外一側(cè)的半軸齒輪勢(shì)必會(huì)向反方向旋轉(zhuǎn)，這個(gè)現(xiàn)象可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明，當(dāng)把車(chē)輛的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪懸空，轉(zhuǎn)動(dòng)一側(cè)的車(chē)輪向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)勢(shì)必會(huì)使另一側(cè)的車(chē)輪往反方向旋轉(zhuǎn)。