機(jī)器人減速機(jī)常用油脂有如下幾種：

機(jī)器人減速機(jī)專用潤(rùn)滑脂：是由全合成基礎(chǔ)油，并添加液態(tài)離子聚合物，以及抗氧、防銹等添加劑，經(jīng)特殊工藝制造而成。開發(fā)用于六軸機(jī)器人中R-軸，B-軸的諧波減速齒輪箱使用。

機(jī)器人擺線針輪減速機(jī)潤(rùn)滑脂：是由全合成基礎(chǔ)油，并添加液態(tài)離子聚合物，以及抗氧、防銹等添加劑，經(jīng)特殊工藝制造而成。開發(fā)用于機(jī)器人擺線針輪減速機(jī)使用，首次安裝使用150小時(shí)后更換潤(rùn)滑油，以后更換潤(rùn)滑油的周期約在4000小時(shí)左右。

機(jī)器人RV減速機(jī)專用潤(rùn)滑脂：是由全合成基礎(chǔ)油，并液態(tài)離子聚合物，以及抗氧、防銹等添加劑，經(jīng)特殊工藝制造而成。開發(fā)用于機(jī)器人RV減速機(jī)使用，首次安裝使用150小時(shí)后更換潤(rùn)滑油，以后更換潤(rùn)滑油的周期約在4000小時(shí)左右。

機(jī)器人減速機(jī)油脂特點(diǎn)：

1.極壓抗磨性：諧波減速機(jī)需頻繁啟停且經(jīng)常往復(fù)運(yùn)動(dòng)，易產(chǎn)生磨損，導(dǎo)致精度降低，所以要求潤(rùn)滑脂必須具有優(yōu)異的極壓抗磨性能。

2.粘度和粘溫性：機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑油必須有適宜的粘度和良好的粘溫性。般來說，使用高粘度潤(rùn)滑油對(duì)防止機(jī)件損傷、減少噪音有利，而驅(qū)動(dòng)效率、冷卻作用及油的傳送性等方面，卻是低枯度潤(rùn)滑油較好。對(duì)于粘溫性能，減速機(jī)潤(rùn)滑油雖無發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)油那樣大的溫度變化，但由于其齒面壓力很大，同樣要求有良好的粘溫性能，特別是在寒冷地區(qū)使用時(shí)。否則會(huì)造成磨損加劇，油耗增大。

3.氧化安定性：減速機(jī)潤(rùn)滑油受齒輪運(yùn)動(dòng)時(shí)的攪摔，以及和氧氣的不斷接觸，在金屬的惟化作用下形成各種氧化物，使?jié)櫥偷恼扯仍黾?，顏色變深，酸值升高，沉淀物增多、顏色變深，并引起?duì)機(jī)件的腐蝕，致使?jié)櫥偷目古菽院涂寡趸宰儾?，從而不得不更換潤(rùn)滑油。氧化安定性好的潤(rùn)滑袖，使用周期就長(zhǎng)。

4.防性和防腐性：防銹性是指減速機(jī)潤(rùn)滑油防止金屬產(chǎn)生銹使的性能。防腐性是指齒輪油防止金屬腐蝕的性能。金屬件的生銹主要是潤(rùn)滑油中有氧和水的存在而引起。而隔蝕則是油中的酸性物和硫化物引起的。通常在減速機(jī)潤(rùn)滑油中都加有防添加劑和防腐添加劑來改善。

5.抗泡沫性：減速機(jī)潤(rùn)滑油在齒輪運(yùn)動(dòng)時(shí)激烈的攪拌下會(huì)產(chǎn)生許多小氣泡。小氣泡若很快消失，則不影響使用。若形成安定的泡沫不再消失而產(chǎn)生乳化變質(zhì)，便會(huì)在齒面上發(fā)生溢流，破壞潤(rùn)滑袖膜，加劇磨損。

6.熱穩(wěn)定性能：工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊，散熱性較差，長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)工作造成關(guān)節(jié)部位溫度較高。要求潤(rùn)滑脂具有良好的熱穩(wěn)定性和氧化安定性。

7.長(zhǎng)壽命：諧波減速機(jī)需要頻繁地啟動(dòng)和在較小的空間里進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，承受高速高負(fù)荷運(yùn)行，由此要求油脂必須具備長(zhǎng)壽命潤(rùn)滑，不積碳、不變色，不分油。

8.降噪性：諧波減速機(jī)由于驅(qū)動(dòng)齒輪的摩擦、振動(dòng)以及碰撞會(huì)產(chǎn)生強(qiáng)烈的噪音，要求潤(rùn)滑脂必須要有極強(qiáng)的油膜 厚度和附著力，有效降低噪音。